forked from lucysrausch/hoverboard-firmware-hack
refactored code, moved user-relevant defines to config.h
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Niklas Fauth
218
Src/bldc.c
Normal file
218
Src/bldc.c
Normal file
@@ -0,0 +1,218 @@
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#include "stm32f1xx_hal.h"
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#include "defines.h"
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#include "setup.h"
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#include "config.h"
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volatile int posl = 0;
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volatile int posr = 0;
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volatile int pwml = 0;
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volatile int pwmr = 0;
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extern volatile adc_buf_t adc_buffer;
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const int pwm_res = 64000000 / 2 / PWM_FREQ; // = 2000
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const uint8_t hall_to_pos[8] = {
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0,
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0,
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2,
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1,
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4,
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5,
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3,
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0,
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};
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inline void blockPWM(int pwm, int pos, int *u, int *v, int *w) {
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switch(pos) {
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case 0:
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*u = 0;
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||||
*v = pwm;
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||||
*w = -pwm;
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break;
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case 1:
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||||
*u = -pwm;
|
||||
*v = pwm;
|
||||
*w = 0;
|
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break;
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||||
case 2:
|
||||
*u = -pwm;
|
||||
*v = 0;
|
||||
*w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
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||||
*u = 0;
|
||||
*v = -pwm;
|
||||
*w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
*u = pwm;
|
||||
*v = -pwm;
|
||||
*w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
*u = pwm;
|
||||
*v = 0;
|
||||
*w = -pwm;
|
||||
break;
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default:
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||||
*u = 0;
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||||
*v = 0;
|
||||
*w = 0;
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}
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||||
}
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inline void blockPhaseCurrent(int pos, int u, int v, int *q) {
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switch(pos) {
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case 0:
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*q = u - v;
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||||
// *u = 0;
|
||||
// *v = pwm;
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||||
// *w = -pwm;
|
||||
break;
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||||
case 1:
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||||
*q = u;
|
||||
// *u = -pwm;
|
||||
// *v = pwm;
|
||||
// *w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
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||||
*q = u;
|
||||
// *u = -pwm;
|
||||
// *v = 0;
|
||||
// *w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
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||||
*q = v;
|
||||
// *u = 0;
|
||||
// *v = -pwm;
|
||||
// *w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
*q = v;
|
||||
// *u = pwm;
|
||||
// *v = -pwm;
|
||||
// *w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
*q = -(u - v);
|
||||
// *u = pwm;
|
||||
// *v = 0;
|
||||
// *w = -pwm;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
*q = 0;
|
||||
// *u = 0;
|
||||
// *v = 0;
|
||||
// *w = 0;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
int last_pos = 0;
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int timer = 0;
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||||
int max_time = PWM_FREQ / 10;
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volatile int vel = 0;
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||||
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||||
int offsetcount = 0;
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||||
int offsetrl1 = 2000;
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||||
int offsetrl2 = 2000;
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||||
int offsetrr1 = 2000;
|
||||
int offsetrr2 = 2000;
|
||||
int offsetdcl = 2000;
|
||||
int offsetdcr = 2000;
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||||
int curl = 0;
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// int errorl = 0;
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// int kp = 5;
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// volatile int cmdl = 0;
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void DMA1_Channel1_IRQHandler() {
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DMA1->IFCR = DMA_IFCR_CTCIF1;
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// HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
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||||
if(offsetcount < 1000) { // calibrate ADC offsets
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||||
offsetcount++;
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||||
offsetrl1 = (adc_buffer.rl1 + offsetrl1) / 2;
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||||
offsetrl2 = (adc_buffer.rl2 + offsetrl2) / 2;
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||||
offsetrr1 = (adc_buffer.rr1 + offsetrr1) / 2;
|
||||
offsetrr2 = (adc_buffer.rr2 + offsetrr2) / 2;
|
||||
offsetdcl = (adc_buffer.dcl + offsetdcl) / 2;
|
||||
offsetdcr = (adc_buffer.dcr + offsetdcr) / 2;
|
||||
return;
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}
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||||
if((adc_buffer.dcl - offsetdcl) * MOTOR_AMP_CONV_DC_AMP > DC_CUR_LIMIT) {
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||||
LEFT_TIM->BDTR &= ~TIM_BDTR_MOE;
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||||
//HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
|
||||
} else {
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||||
LEFT_TIM->BDTR |= TIM_BDTR_MOE;
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||||
//HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
|
||||
}
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||||
|
||||
if((adc_buffer.dcr - offsetdcr) * MOTOR_AMP_CONV_DC_AMP > DC_CUR_LIMIT) {
|
||||
RIGHT_TIM->BDTR &= ~TIM_BDTR_MOE;
|
||||
} else {
|
||||
RIGHT_TIM->BDTR |= TIM_BDTR_MOE;
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}
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int ul, vl, wl;
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int ur, vr, wr;
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uint8_t hall_ul = !(LEFT_HALL_U_PORT->IDR & LEFT_HALL_U_PIN);
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||||
uint8_t hall_vl = !(LEFT_HALL_V_PORT->IDR & LEFT_HALL_V_PIN);
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||||
uint8_t hall_wl = !(LEFT_HALL_W_PORT->IDR & LEFT_HALL_W_PIN);
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||||
uint8_t hall_ur = !(RIGHT_HALL_U_PORT->IDR & RIGHT_HALL_U_PIN);
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||||
uint8_t hall_vr = !(RIGHT_HALL_V_PORT->IDR & RIGHT_HALL_V_PIN);
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||||
uint8_t hall_wr = !(RIGHT_HALL_W_PORT->IDR & RIGHT_HALL_W_PIN);
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uint8_t halll = hall_ul * 1 + hall_vl * 2 + hall_wl * 4;
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posl = hall_to_pos[halll];
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posl += 2;
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posl %= 6;
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uint8_t hallr = hall_ur * 1 + hall_vr * 2 + hall_wr * 4;
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||||
posr = hall_to_pos[hallr];
|
||||
posr += 2;
|
||||
posr %= 6;
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||||
blockPhaseCurrent(posl, adc_buffer.rl1 - offsetrl1, adc_buffer.rl2 - offsetrl2, &curl);
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||||
consoleScope(0, 0, (adc_buffer.rl1 - offsetrl1) / 8, (adc_buffer.rl2 - offsetrl1) / 8, 0, 0, 0, 0);
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timer++;
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// if(timer > max_time){
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// timer = max_time;
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// vel = 0;
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// }
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// if(pos != last_pos){
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// vel = 1000 * PWM_FREQ / timer / P / 6 * 2;
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||||
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||||
// if((pos - last_pos + 6) % 6 > 2){
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||||
// vel = -vel;
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// }
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||||
// timer = 0;
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// }
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// last_pos = pos;
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//YOLOTEST
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// errorl = cmdl - curl;
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// pwml = kp * errorl;
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blockPWM(pwml, posl, &ul, &vl, &wl);
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blockPWM(pwmr, posr, &ur, &vr, &wr);
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LEFT_TIM->LEFT_TIM_U = CLAMP(ul + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
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LEFT_TIM->LEFT_TIM_V = CLAMP(vl + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
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LEFT_TIM->LEFT_TIM_W = CLAMP(wl + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
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RIGHT_TIM->RIGHT_TIM_U = CLAMP(ur + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
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||||
RIGHT_TIM->RIGHT_TIM_V = CLAMP(vr + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
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||||
RIGHT_TIM->RIGHT_TIM_W = CLAMP(wr + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
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||||
// HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);blockPhaseCurrent
|
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}
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Reference in New Issue
Block a user