forked from lucysrausch/hoverboard-firmware-hack
refactored code, moved user-relevant defines to config.h
This commit is contained in:
Niklas Fauth
235
Src/main.c
235
Src/main.c
@@ -21,6 +21,7 @@
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#include "stm32f1xx_hal.h"
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#include "defines.h"
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#include "setup.h"
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#include "config.h"
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void SystemClock_Config(void);
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@@ -30,231 +31,9 @@ extern ADC_HandleTypeDef hadc1;
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extern ADC_HandleTypeDef hadc2;
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extern volatile adc_buf_t adc_buffer;
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||||
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volatile int posl = 0;
|
||||
volatile int posr = 0;
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||||
volatile int pwml = 0;
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volatile int pwmr = 0;
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||||
extern volatile int pwml;
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||||
extern volatile int pwmr;
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const int pwm_res = 64000000 / 2 / PWM_FREQ;
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const uint8_t hall_to_pos[8] = {
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0,
|
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0,
|
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2,
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1,
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4,
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5,
|
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3,
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0,
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};
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||||
inline void block(int pwm, int pos, int *u, int *v, int *w) {
|
||||
switch(pos) {
|
||||
case 0:
|
||||
*u = 0;
|
||||
*v = pwm;
|
||||
*w = -pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
*u = -pwm;
|
||||
*v = pwm;
|
||||
*w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
*u = -pwm;
|
||||
*v = 0;
|
||||
*w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
*u = 0;
|
||||
*v = -pwm;
|
||||
*w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
*u = pwm;
|
||||
*v = -pwm;
|
||||
*w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
*u = pwm;
|
||||
*v = 0;
|
||||
*w = -pwm;
|
||||
break;
|
||||
default:
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||||
*u = 0;
|
||||
*v = 0;
|
||||
*w = 0;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
inline void block2(int pos, int u, int v, int *q) {
|
||||
switch(pos) {
|
||||
case 0:
|
||||
*q = u - v;
|
||||
// *u = 0;
|
||||
// *v = pwm;
|
||||
// *w = -pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
*q = u;
|
||||
// *u = -pwm;
|
||||
// *v = pwm;
|
||||
// *w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
*q = u;
|
||||
// *u = -pwm;
|
||||
// *v = 0;
|
||||
// *w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
*q = v;
|
||||
// *u = 0;
|
||||
// *v = -pwm;
|
||||
// *w = pwm;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
*q = v;
|
||||
// *u = pwm;
|
||||
// *v = -pwm;
|
||||
// *w = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
*q = -(u - v);
|
||||
// *u = pwm;
|
||||
// *v = 0;
|
||||
// *w = -pwm;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
*q = 0;
|
||||
// *u = 0;
|
||||
// *v = 0;
|
||||
// *w = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int last_pos = 0;
|
||||
int timer = 0;
|
||||
int max_time = PWM_FREQ / 10;
|
||||
volatile int vel = 0;
|
||||
|
||||
int offsetcount = 0;
|
||||
int offsetrl1 = 2000;
|
||||
int offsetrl2 = 2000;
|
||||
int offsetrr1 = 2000;
|
||||
int offsetrr2 = 2000;
|
||||
int offsetdcl = 2000;
|
||||
int offsetdcr = 2000;
|
||||
|
||||
volatile uint8_t uart_buf[10];
|
||||
int curl = 0;
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||||
// int errorl = 0;
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||||
// int kp = 5;
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||||
// volatile int cmdl = 0;
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||||
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||||
void DMA1_Channel1_IRQHandler() {
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||||
DMA1->IFCR = DMA_IFCR_CTCIF1;
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
|
||||
|
||||
if(offsetcount < 1000) {
|
||||
offsetcount++;
|
||||
offsetrl1 = (adc_buffer.rl1 + offsetrl1) / 2;
|
||||
offsetrl2 = (adc_buffer.rl2 + offsetrl2) / 2;
|
||||
offsetrr1 = (adc_buffer.rr1 + offsetrr1) / 2;
|
||||
offsetrr2 = (adc_buffer.rr2 + offsetrr2) / 2;
|
||||
offsetdcl = (adc_buffer.dcl + offsetdcl) / 2;
|
||||
offsetdcr = (adc_buffer.dcr + offsetdcr) / 2;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(adc_buffer.dcl - offsetdcl > 40) {
|
||||
LEFT_TIM->BDTR &= ~TIM_BDTR_MOE;
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 1);
|
||||
} else {
|
||||
LEFT_TIM->BDTR |= TIM_BDTR_MOE;
|
||||
HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(adc_buffer.dcr - offsetdcr > 40) {
|
||||
RIGHT_TIM->BDTR &= ~TIM_BDTR_MOE;
|
||||
} else {
|
||||
RIGHT_TIM->BDTR |= TIM_BDTR_MOE;
|
||||
}
|
||||
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||||
int ul, vl, wl;
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||||
int ur, vr, wr;
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||||
uint8_t hall_ul = !(LEFT_HALL_U_PORT->IDR & LEFT_HALL_U_PIN);
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||||
uint8_t hall_vl = !(LEFT_HALL_V_PORT->IDR & LEFT_HALL_V_PIN);
|
||||
uint8_t hall_wl = !(LEFT_HALL_W_PORT->IDR & LEFT_HALL_W_PIN);
|
||||
|
||||
uint8_t hall_ur = !(RIGHT_HALL_U_PORT->IDR & RIGHT_HALL_U_PIN);
|
||||
uint8_t hall_vr = !(RIGHT_HALL_V_PORT->IDR & RIGHT_HALL_V_PIN);
|
||||
uint8_t hall_wr = !(RIGHT_HALL_W_PORT->IDR & RIGHT_HALL_W_PIN);
|
||||
|
||||
uint8_t halll = hall_ul * 1 + hall_vl * 2 + hall_wl * 4;
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||||
posl = hall_to_pos[halll];
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||||
posl += 2;
|
||||
posl %= 6;
|
||||
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||||
uint8_t hallr = hall_ur * 1 + hall_vr * 2 + hall_wr * 4;
|
||||
posr = hall_to_pos[hallr];
|
||||
posr += 2;
|
||||
posr %= 6;
|
||||
|
||||
block2(posl, adc_buffer.rl1 - offsetrl1, adc_buffer.rl2 - offsetrl2, &curl);
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||||
uart_buf[0] = 0xff;
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||||
uart_buf[1] = 127; //adc_buffer.dcl - 1850 + 127;
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||||
uart_buf[2] = 127; //adc_buffer.dcr - 1850 + 127;
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||||
uart_buf[3] = 127; ////CLAMP((adc_buffer.rr1 - offsetrr1) / 8 + 127,0,255);
|
||||
uart_buf[4] = 127; ////CLAMP((adc_buffer.rr2 - offsetrr2) / 8 + 127,0,255);
|
||||
uart_buf[5] = CLAMP((adc_buffer.rl1 - offsetrl1) / 8 + 127, 0, 255);
|
||||
uart_buf[6] = CLAMP((adc_buffer.rl2 - offsetrl2) / 8 + 127, 0, 255);
|
||||
uart_buf[7] = 127; //CLAMP(curl / 8 + 127,0,255);//adc_buffer.batt1 - 1550 + 127;
|
||||
uart_buf[8] = 127 + posl * 20; //adc_buffer.bat1 - 1550 + 127;
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||||
uart_buf[9] = '\n';
|
||||
|
||||
if(DMA1_Channel2->CNDTR == 0) {
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||||
DMA1_Channel2->CCR &= ~DMA_CCR_EN;
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||||
DMA1_Channel2->CNDTR = 10;
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||||
DMA1_Channel2->CMAR = (uint32_t)uart_buf;
|
||||
DMA1_Channel2->CCR |= DMA_CCR_EN;
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||||
}
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||||
|
||||
timer++;
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||||
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||||
// if(timer > max_time){
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||||
// timer = max_time;
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||||
// vel = 0;
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// }
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||||
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||||
// if(pos != last_pos){
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||||
// vel = 1000 * PWM_FREQ / timer / P / 6 * 2;
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||||
|
||||
// if((pos - last_pos + 6) % 6 > 2){
|
||||
// vel = -vel;
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||||
// }
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||||
|
||||
// timer = 0;
|
||||
// }
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||||
// last_pos = pos;
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||||
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||||
//YOLOTEST
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||||
// errorl = cmdl - curl;
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||||
// pwml = kp * errorl;
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||||
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||||
block(pwml, posl, &ul, &vl, &wl);
|
||||
block(pwmr, posr, &ur, &vr, &wr);
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||||
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||||
LEFT_TIM->LEFT_TIM_U = CLAMP(ul + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
|
||||
LEFT_TIM->LEFT_TIM_V = CLAMP(vl + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
|
||||
LEFT_TIM->LEFT_TIM_W = CLAMP(wl + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
|
||||
|
||||
RIGHT_TIM->RIGHT_TIM_U = CLAMP(ur + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
|
||||
RIGHT_TIM->RIGHT_TIM_V = CLAMP(vr + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
|
||||
RIGHT_TIM->RIGHT_TIM_W = CLAMP(wr + pwm_res / 2, 10, pwm_res-10);
|
||||
// HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, 0);
|
||||
}
|
||||
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||||
int milli_vel_error_sum = 0;
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||||
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||||
@@ -323,7 +102,7 @@ void SystemClock_Config(void) {
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||||
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
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||||
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit;
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||||
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||||
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
|
||||
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
|
||||
*/
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||||
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
|
||||
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
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||||
@@ -333,7 +112,7 @@ void SystemClock_Config(void) {
|
||||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
|
||||
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
|
||||
|
||||
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
|
||||
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
|
||||
*/
|
||||
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
|
||||
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
|
||||
@@ -347,11 +126,11 @@ void SystemClock_Config(void) {
|
||||
PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV8;
|
||||
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit);
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||||
|
||||
/**Configure the Systick interrupt time
|
||||
/**Configure the Systick interrupt time
|
||||
*/
|
||||
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000);
|
||||
|
||||
/**Configure the Systick
|
||||
/**Configure the Systick
|
||||
*/
|
||||
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
|
||||
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||||
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||||
Reference in New Issue
Block a user